Podstawowym kryterium zaliczenia zwierzęcia do kategorii zwierząt domowych jest cel utrzymywania takich zwierząt, tj. zaspokojenie potrzeb emocjonalnych, jako ozdoba lub towarzysz człowieka (dotyczy nie tylko psów i kotów lecz także zwierząt takich jak np. gryzonie, fretki, króliki i inne utrzymywane przez człowieka w domu).